کنترل پذیری و رویت پذیری

کنترل پذیری و رویت پذیری

حجم فایل : 1.3 MB
نوع فایل : پاور پوینت
تعداد اسلاید ها : 49
بنام خدا 1 کنترل پذیری و رویت پذیری 2 همانطور که مشخص است متغیر اول در خروجی رویت
نمی شود و ورودی روی متغیر دوم اثر نمی گذارد. تجزیه کالمن: هر سیستم در حالت کلی قابل تفکیک به چهار زیر سیستم است:
کنترل پذیر –رویت ناپذیر

کنترل پذیر-رویت پذیر

کنترل ناپذیر-رویت پذیر

کنترل ناپذیر-رویت ناپذیر
8 توسط این دو مفهوم:
عدم موفقیت جبرانسازی با حذف قطب ناپایدار توسط صفر ناپایدار مثال:
کنترل ناپذیری و رویت ناپذیری از کجا می آیند؟ 9 اگر سیستم را قطری کنیم:
کنترل ناپذیری و رویت ناپذیری از کجا می آیند؟ 10 اگر سیستم را قطری کنیم:

z1 از ورودی تاثیر می گیرد و در خروجی ظاهر می شود.
کنترل پذیر –رویت پذیر
z2از ورودی تاثیر نمی گیرد و در خروجی ظاهر می شود.
کنترل ناپذیر-رویت پذیر
z3از ورودی تاثیر می گیرد و در خروجی ظاهر نمی شود.
کنترل پذیر-رویت ناپذیر
z4 نه از ورودی تاثیر می گیرد و نه در خروجی ظاهر می شود.
کنترل ناپذیر-رویت ناپذیر

بنابراین منشاء کنترل ناپذیری و رویت ناپذیری حذف صفر وقطب و بعبارت دیگر وجود حالتهای اضافی است. کنترل ناپذیری و رویت ناپذیری از کجا می آیند؟ 11 به سیستم هایی که زیر سیستم کنترل ناپذیر آن پایدار باشد پایداری پذیر می گوئیم. Stabilizable
به سیستم هایی که زیر سیستم رویت ناپذیر آن پایدار باشدآشکاری پذیر می گوئیم. Detectable
در صورتیکه معادلات حالت یک سیستم داده شده باشد بصورت کلی نمی توان در مورد کنترل پذیری و رویت پذیری آن بحث کنیم. بعبارت دیگر وجود یا عدم وجود هر کدام از xها نمی تواند دلیلی بر کنترل پذیری یا کنترل ناپذیری حالت باشد. به همین ترتیب وجود یا عدم وجود هر کدام ازxها در معادله خروجی سیستم نمی تواند دلیلی بر رویت پذیری یا رویت ناپذیری سیستم باشد
برای این کار لازم است معادلات حالت سیستم را با استفاده از تبدیل های همانندی به فرم قطری کامل درآورده و از روی شکل معادلات کنترل پذیری و رویت پذیری را بررسی کنیم.
12 کنترل پذیری خاصیت تحقق است.
برای یک سیستم خاص تحقق های بیشماری می توان بدست آورد که برخی کنترل پذیر بوده و برخی دیگر کنترل پذیر نیستند. برای یک سیستم درجه n یک تحقق از مرتبه n همواره کنترل پذیر است.
کنترل ناپذیری نتیجه ی انتخاب حالت های اضافی است. برای سیستم های LTI سه آزمون کنترل پذیری وجود دارد:
قضیه ی کنترل پذیری
آزمون BPH
فرم قطری و کانونیکال جردن 13 کنترل پذیری:
سیستم خطی توصیف شده با معادلات حالت مقابل را در نظر بگیرید.
این سیستم را کاملا کنترل پذیر حالت گوئیم اگر سیگنال U(t) وجود داشته باشد بطوریکه بتوان حالت سیستم را از هر حالت اولیه در زمان اولیه به هر حالت نهایی در زمان محدود انتقال داد….